Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.authorÖzkaya, Semih
dc.contributor.authorConker, Çağlar
dc.contributor.authorBilgiç, Hasan Hüseyin
dc.date.accessioned2022-12-29T13:25:35Z
dc.date.available2022-12-29T13:25:35Z
dc.date.issued2021en_US
dc.identifier.citationÖzkaya, S., Conker, Ç. & Bilgiç, H. H. (2021). Esnek Robot Kol Sistemi İçin LQR Denetleyici Parametrelerinin Metasezgisel Algoritmalar Kullanılarak Belirlenmesi. Konya Journal of Engineering Sciences, 9 (3), 735-752. https://doi.org/10.36306/konjes.896087en_US
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.36306/konjes.896087
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/pub/konjes/issue/64647/896087
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12508/2508
dc.description.abstractSunulan çalışma, bir esnek robot kol sisteminin hareket kontrolüne yönelik LQR denetleyici tasarımı ile kontrol parametrelerinin optimizasyonu hakkında ayrıntılı analizler sunmaktadır. Optimizasyonun temel amacı esnek robot kol sisteminin istenilen açısal konuma en hızlı şekilde gelmesini sağlamak ve uç sapmalarını ortadan kaldırmaktır. Titreşimli Parçacık Sistemi algoritması ilk kez bu çalışma ile LQR ağırlık matrislerinin ayarlanmasında kullanılmıştır. Önerilen yaklaşımın etkinliği, Genetik Algoritma ve Yapay Arı Kolonisi gibi iyi bilenen optimizasyon algoritmaları ile karşılaştırılarak gösterilmiştir. Ayrıca çalışma kapsamında esnek robotik sistemler için kontrol yanıtının önemli parametrelerini dikkate alan bir çoklu amaç fonksiyonu da önerilmektedir. Optimizasyon algoritmalarına ait parametreler geniş bir arama uzayı taranarak belirlenmiş olup her algoritma dört farklı popülasyon değeri altında incelenerek 100 iterasyon için sonuçlar elde edilmiştir. Optimizasyon algoritmaları ile elde edilen en iyi kontrol sonuçları, esnek robot kol sistemine uygulanarak elde edilen sonuçlar teorik ve deneysel olarak karşılaştırılmıştır. Makale, tanıtılan optimizasyon algoritmalarının her biri için gerekli teorik arka plan ile uygulamaya yönelik ayrıntıları sunacak şekilde düzenlenmiştir.en_US
dc.description.abstractThe presented study provides detailed analysis of the LQR controller design for motion control of a flexible link manipulator system with the optimization of control parameters. The main objective of proposed optimization ensures that the flexible link manipulator system reaches the desired angular position as soon as possible and eliminates tip deflections. The Vibrating Particle System algorithm used for the first time in the adjustment of LQR weight matrices with this study. The efficiency of the proposed approach has been showing by comparing it with well-known optimization algorithms such as Genetic Algorithm and Artificial Bee Colony. Also, multi-objective function is proposed that considers the important parameters of the control response for flexible link manipulator systems in this study. Parameters of optimization algorithms have been determined by searching a wide search space and each algorithm was examined in terms of four different population values in order to reach results for 100 iterations. Furthermore, the configurations that obtained the best control results for optimization algorithms are compared with each other according to the theoretical and experimental studies performed. The article is organized in a manner that presents the required theoretical background and the implementation-related details for each of the optimization algorithms introduced.en_US
dc.language.isoturen_US
dc.publisherKonya Mühendislik Bilimleri Dergisien_US
dc.relation.isversionof10.36306/konjes.896087en_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectEsnek robot kolen_US
dc.subjectDoğrusal kuadratik regülatören_US
dc.subjectGenetik algoritmaen_US
dc.subjectYapay arı kolonisien_US
dc.subjectTitreşimli parçacıklar sistemi algoritmasıen_US
dc.subjectFlexible link manipulatoren_US
dc.subjectLinear quadratic regulatoren_US
dc.subjectGenetic algorithmen_US
dc.subjectArtificial bee colonyen_US
dc.subjectVibrating particles system algorithmen_US
dc.titleEsnek Robot Kol Sistemi İçin LQR Denetleyici Parametrelerinin Metasezgisel Algoritmalar Kullanılarak Belirlenmesien_US
dc.title.alternativeDetermination of LQR Controller Parameters for Flexible Link Manipulator System Using Metaheuristic Algorithmsen_US
dc.typearticleen_US
dc.relation.journalKonya Mühendislik Bilimleri Dergisien_US
dc.relation.journalKonya Journal of Engineering Sciences
dc.contributor.departmentMühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi -- Mekatronik Mühendisliği Bölümüen_US
dc.contributor.departmentMühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi -- Makina Mühendisliği Bölümü
dc.identifier.volume9en_US
dc.identifier.issue3en_US
dc.identifier.startpage735en_US
dc.identifier.endpage752en_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.contributor.isteauthorÖzkaya, Semih
dc.contributor.isteauthorConker, Çağlar
dc.contributor.isteauthorBilgiç, Hasan Hüseyin
dc.relation.indexTR-Dizinen_US


Bu öğenin dosyaları:

Thumbnail

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster