Otonom Su Altı Aracının Dinamik Kontrolü için PID Kayma Yüzeyli Kayan Kipli Kontrol Şeması

Abstract

Bu çalı¸smada, otonom su altı aracının dinamik sistemi için bir kayan kipli kontrol yöntemi geli¸stirilmi¸stir. Kontrol yönteminde, PID formuna sahip bir kayma yüzeyi olu¸sturulmu¸s ve bu kayma yüzeyine göre kayan kipli kontrol tasarlanmı¸stır. Kontrol sistem tasarımının önemli bir a¸saması olan kararlılık analizi, Lyapunov fonksiyonu kullanılarak gerçekle¸stirilmi¸stir. Önerilen kontrolörün performansı ve etkinligi benzetim çalı¸sma- ˘ larıyla degerlendirilmi¸s, elde edilen sonuçlar, geli¸stirilen yöntemin ˘ otonom su altı aracı üzerinde etkili ve verimli oldugunu göster- ˘ mektedir.

In this study, a sliding mode control method is developed for the dynamic system of an autonomous underwater vehicle (AUV). A sliding surface with a PID form is created in this control method, and sliding mode control is designed based on this sliding surface. Stability analysis of the system is conducted using a Lyapunov function, which is a crucial step in the control system design. The performance and efficiency of the proposed controller are evaluated through simulation studies, and the results demonstrate the effectiveness and efficiency of the developed method on AUVs.